4.4 PLCI/O接口软件设计
PLCI/O接口软件要完成两个任务:一是根据主站MDT报文信息配置I/O接 口系统参数,完成初始化;二是在周期通讯过程中将I/O输入模块采集的数据编 辑成AT报文发送给主站,并读取主站MDT报文数据写入I/O接口 DPRAM存 储区,完成数据交换。因此可分为I/O接口初始化和周期通讯两个部分。
参数初始化
参数初始化主要是对I/O接口的系统参数进行配置,包括:参数加载与校验, DM9000初始化以及DPRAM初始化三部分。其中参数加载与校验是对系统缺省 参数、自定义参数进行配置,对时间和地址参数进行校验;控制器DM9000初 始化是对标准以太网硬件进行配置,使它能够正常收发报文,包括:设定物理地 址、设置接收报文缓冲区大小等等;DPRAM存储区初始化则是将主站配置的系 统参数写入到对应内存单元。
通讯初始化
通讯初始化是一个循环过程,包括CPO、CPI、CP2、CP3四个阶段,通讯初始化完成后转入CP4周期通讯阶段。CP0~CP3阶段完成了主从站非周期数据的传递。
通讯初始化的四个阶段分别有不同的任务:
CP0通讯阶段
在CP0阶段,SERCOS-III主站会连续发送100次表征通信阶段0的MDT
报文,从站读取各自数据并在AT数据域中增加从站地址后转发,最后以应答报 文AT响应主站。若主站收到100个AT报文且内容一致,则向从站发出“向 CP1转换”指令,准备进入下一个通讯阶段;否则切换至NRT(Non real-time Mode,非实时模式)状态。
CP1通讯阶段
在CP1阶段,主站核查当前所有从站的配置、判断SERCOS-III从站是否能 转换为更高层的通讯阶段。从站通过读取服务通道中断标志INT_SC_n (其中n 为服务通道号,取值范围:〇~7)的状态,执行n通道的非周期数据通讯。
CP2通讯阶段
在CP2阶段,SERCOS-III主站向各从站发送周期通讯所需配置的参数,包 括:周期通讯的时间槽、定时器的设定值、反馈采样时间等等。然后执行“CP3 转换检查”指令,表明当前所处状态。
CP3通讯阶段
在CP3阶段,从站对CP4阶段的部分参数进行配置,并使先前配置的所有 参数处于有效状态,然后执行“CP4转换检查”指令,激活主从通讯的同步状 态标志位,准备进行周期通讯。
I/O接口完成初始化,进入CP4周期数据传输阶段,此时从站内部定时器开 始计数,按照CP2阶段设置的时间槽定期产生中断,触发中断服务程序,在t2 时刻,主站向PLCI/0从站双口 RAM缓冲区发送MDT报文,从站微处理器 AT91RM9200读取并执行MDT报文中指令,把数据值传送至I/O模块相应输出 端子,并将新采集的数据编辑成AT报文发送给主站,完成数据交换任务。
本文采摘自“五轴数控加工中心软PLC控制系统的研究”,因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示,有需要者可以在网络中查找相关文章!本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考,转载请注明!
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