运动控制及轨迹规划GUI界面|加工中心

4.7 运动控制及轨迹规划GUI界面

GUI (Graphical User Interface)界面是用户友好型的图形用户操作窗口，方便用户对机器人进行操作。

Python语言有GTK、Pygame、PyQt4、Tkinter等多种界面开发工具包，每种工具包

都有自己的特点及优势。编写的Delta机器人运动控制GUI界面应满足如下要求：

编程简单，能够在Linux下的ROS机器人操作系统下使用，能够准确的发布命令，并实现与Galil运动控制卡之间的实时通信。

界面简洁，通过简单的培训即可对Delta机器人进行熟练地控制。

根据以上要求，选取GTK开发工具包编写Delta机器人的运动控制GUI界面,Delta 机器人的运动控制主界面如图4-16所示：

图4-10 Delta机器人运动控制主界面 Status Indicator为状态指示灯区：

Emergency:急停指示灯，绿色表示正常运行，红色表示处于急停状态。 Ready:机械手准备就绪指示灯，绿色表示准备就绪，红色表示未完成准备。

Run:运行指示灯，机械手运行时该指示灯为绿色，停止时该指示灯为暗灰色。

Stop:暂停指示灯，机械手停止运行时该指示灯的绿色，正常运行时该指示灯为暗灰色。

Data:数据指示灯，数据计算完成后该指示灯为绿色，否则该指示灯为暗灰色。

Done:动作完成指不灯，动作完成后该指;灯为绿色，否则该指不灯为暗灰色。

Power Control为电源指示灯区：

Power:电源指示灯，供电状态该指示灯为红色，断电状态该指示灯为绿

色。

Servo:伺服指示灯，伺服开启该指示灯为红色，否则该指示灯为绿色。 Manual为机械臂手动控制区：

Jogx+、Jogx-:对x轴进行手动控制，抬高或降低x轴。

Jogz+、Jogz-:对z轴进行手动控制，抬高或降低z轴。

Home为机械臂回零控制区：

Home:回零按钮，使机器人回零到初始姿态，当机器人的机械臂挡住接近开关时机械臂停止运动，机器人完成初始状态定位。

HomeReady:回零确认按钮，点击该按钮确认回零动作完成。

Speed速度控制区：

Speedless:无极调速区，可以用鼠标拖动调节机器人的运行速度。 Mechanical Gear:速度调节按钮，Fast、Medium、Slow三个档位速度分另ij 为120次/分、90次/分、60次/分。

Position机械人末端执行器位置显示区：

x，y:分别表示机器人末端执行器的空间位置。

Delta机器人轨迹规划GUI界面如图4-17所示：

Offline离线轨迹规划区：

Starting Point:机器人末端执行器起始点（物体抓取）位置。

Terminal Point:机器人末端执行器终止点（物体释放）位置。

Online实时在线轨迹规划区：

Vision:视觉传感器指示灯，实时在线轨迹规划时，视觉传感器正常运行该指示灯为绿色，否则该指示灯为红色；离线轨迹规划时，该指 82

示灯为暗灰色。

Planning Approach轨迹规划方式选择区：

Offline:离线轨迹规划。

Online:实时在线轨迹规划。

Tragectory Generation 轨迹生成区：

Joint Space:关节空间轨迹规划按钮。

Workspace:工作空间轨迹规划按钮。

Mix Space:关节空间和工作空间的混合空间轨迹规划按钮。

4.8本章小结

本章主要阐述了 Delta机器人的运动控制系统，简要的介绍了离线轨迹规划和实时在线轨迹规划的应用场合，并对两种轨迹规划的优缺点进行了陈述，在Linux系统的机器人操作系统ROS下搭建了机器人的软硬件，编写了机器人的Galil运动控制卡程序，从Copley驱动器中分别读取了三种轨迹规划方法得到的运动控制曲线参数，证明了三种轨迹规划方法的实用性，并对其运动学和动力学实验结果进行了对比，得到了关节空间和混合空间的轨迹规划方法更适合机器人实际控制的结论。最后，为了实现用户友好型操作，编写了机器人的运动控制GUI界面。

本文采摘自“高速并联工业机械手臂分析设计与实现”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！

运动控制及轨迹规划GUI界面

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